O esporte foi criado em 1976, no EUA, pelos cadeirantes Jeff Minnenbraker e Brad Parks, atleta de esqui acrobático que desenvolveu o esporte, entre outros objetivos, para auxiliar em sua própria reabilitação.
Em 1977, Parks criou uma cadeira personalizada e passou a promover a modalidade.
No ano de 1980, o EUA já possuía mais de 300 tenistas cadeirantes.
Como modalidade de exibição, participou dos Jogos Paraolímpicos de Seul em 1988; mesmo ano em que a Federação de Tênis em Cadeira de Rodas foi criada.
Em 1992, o norte-americano Brad Parks conquistou o ouro de duplas ao lado de Randy Snow.
Em 2000, o australiano David Hall jogou em casa e conquistou duas medalhas: uma de ouro no simples; e uma de prata nas duplas.
Nos Jogos Paraolímpicos de Londres em 2012, Esther Vergeer tornou-se tetracampeã em disputas individuais. Nessa trajetória, ela perdeu apenas um set. A holandesa é a atleta com maior tempo de invencibilidade. Entre janeiro de 2003 e 2013 ela somou 470 vitórias.
O Japão domina as competições de simples na modalidade. Shingo Kunieda e Yui Kamiji são dois dos nomes que levaram o país ao topo do ranking mundial.
A Holanda é uma potência feminina no esporte. O país conquistou todos os 12 ouros disputados até hoje (tanto em simples, quanto em duplas).
Como convidado, Francisco Reis Junior representou pela primeira vez o Brasil nos Jogos Paraolímpicos de Atlanta, em 1996.
Por critérios técnicos, Maurício Pommê foi o primeiro brasileiro a ir em uma paraolimpíada (Atenas, 2004).
O Brasil possui três atletas no top 50 do ranking mundial ITF de Tênis em Cadeira de Rodas, tanto no feminino quanto no masculino.
